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GNSS保护级别如何应对“不可知”的定位误差

2023-06-29 09:38:09      互联网   


  作者:

  Bernd Heidtmann,u-blox标准精度GNSS产品战略部产品经理

  Lluis Cases,u-blox高级现场应用工程师

  GNSS保护级别功能支持追踪设备深入了解其位置估测的质量,从而提供了提升服务质量的新途径。

  众所周知,卫星定位的精度对环境因素非常敏感。随着定位接收机的天空视野日渐受限,在定位时只能以更少的卫星作为依据,造成定位精度下降。如果接收机视线内的卫星少于三颗,或处在天空视野完全被遮挡的隧道内、地下通道下或茂密的森林内,位置计算就会完全失效。定位精度差的另一个常见原因是多路径效应,例如,全球导航卫星系统(GNSS)信号在到达GNSS接收机前会被建筑物反射。尤其在摩天大厦林立的大都市区,此类多路径效应可能导致数十米的误差,造成汽车导航解决方案定位到错误的车道,甚至是错误的道路。

  处理“不可知”的定位错误

  无论何种情况,GNSS接收机本身都无法了解其实际定位误差大小。在不知道真实位置的情况下,这些接收机要将自己的位置输出与什么对比?

  许多接收机会输出一种称为精度估计值的测量值,其确定依据是从GNSS信号中提取的质量指标。但如果开展试验,将商用GNSS接收机的输出与价格昂贵得多的“真值”设备进行比较,往往会发现实际误差超出精度估计值。以上情况造成的绝不只有小麻烦。举例来说,如果穿戴式追踪器错误地报告宠物、儿童或弱势家庭成员离家太远或是越过虚拟地理围栏,就会产生误报。这也可能会降低效率,比如共享单车或共享电动车等资产定位不良,造成维护人员需要付出更多时间去寻找这些资产。

  此外,如果由于此类错误,企业向客户收取其并未使用的服务或道路费用(比如按长度计费的养路费),那么就会给客户关系造成巨大的压力。

  更可靠的定位误差指标

  相较于精度估计值,GNSS保护级别功能采用更先进的方法来估算定位误差。该功能不会估计精度本身,而是就可能产生的定位误差提供上限。

  在典型驾驶场景中,该误差的置信度为95%,从统计学上讲,在每小时里大约只有3分钟的时间,实际定位误差会超过保护级别。大多数情况下,追踪应用或其用户可以使用保护级别作为可靠的数量指标,而且是其手头最接近确凿事实的指标。

  在西班牙圣库加特的一次实地行人试验中,我们收集到的数据显示了保护级别输出(红色)与精度估计值(白色)的差别。在上图中,报告的位置(绿色)偏离了高层公寓楼,不过测试人员的真实位置(由于设备未能获得此数据,未在图中体现),仍是沿着建筑物的外立面直线行走。

  可以看到,由于公寓楼和周边树木阻挡了接收机的部分天空视野,红色保护级别突然提高。而白色精度估计值的大小基本上保持不变。这次实地试验的设置并不完美,但重现了真实环境中的部署。我们使用了u-blox M10评估套件,其天线类型与人员追踪设备中常用的天线类型相同,并将天线放置于测试人员的随身背包中。

  保护级别如何提高服务质量

  根据现场试验数据可以明显看出:在无辅助的单频GNSS定位中,保护级别输出大于实际定位误差。在合适的定位环境中,比如在开阔的天空视野下,保护级别大约为2米;而在测试人员沿着高层建筑和树下行走时,保护级别会迅速增加。

  这就引出了一个问题:跟踪和定位应用如何充分利用这种新的保护级别指标?一种途径是,在GNSS接收机检测到进入不可靠的定位环境时,利用保护级别指标来发出提醒,等到保护级别恢复正常后,再向云端追踪平台报告新的定位。车队管理就是一个能充分体现其价值的场景。借助GNSS技术,在车辆行驶、配送货物、运送乘客或执行其他服务时,车队经理可以密切关注所有车辆。

  城市中心是一个极具挑战性的定位环境,任何不准确的定位数据都会触发各种警报,以告知总部车辆已偏离预定轨迹,或者进入了车辆本应避开的区域。

  保护级别为应对这一挑战提供了新途径。如前所述,例如,保护级别较高表明定位环境较有挑战性,此时可以指示车队追踪解决方案不要发出警报。在周边环境变得更加有利于定位,保护级别再次下降时,即可将警报恢复如常。当然,这会造成某些警报延误。但根据使用场景的具体情况,误报的减少或许可以抵消这种延误。

       有望得益于GNSS保护级别的使用场景

  通过将保护级别用作定位数据有效性的定性指标,有多种使用场景有望提高服务质量:

  (1)畜牧追踪

  例如,畜牧追踪器可让奶牛在无围栏的牧场上吃草,一旦奶牛走到和越过虚拟围栏的边界,追踪器就会用声音或微弱的电击来控制奶牛的行动。当我们使用保护级别指标来衡量定位数据的质量,可帮助牧民辨别是GNSS误差还是奶牛越界,从而避免错误地施加电击;除了保护牲畜外,还有助于节省电池供电式追踪器的电量。

  (2)追踪宠物和人

  需要照顾家人和宠物的人们希望能够随时关注孩子、老年家庭成员甚至宠物的动向,因此可穿戴人员追踪器日渐普及。同样,保护级别为评估定位数据的可靠性提供了颇有价值的指标,之前常见的由于定位不准确导致的地理围栏虚警,可以被大幅减少。

  在有些使用场景中,为了节省电量,GNSS接收机并非始终开机,而是每隔一段时间开机一次并更新信息,保护级别也有助于在此类情况下优化GNSS接收机的开机时间,从而在功耗与定位精度之间达成最佳平衡。

  (3)车队追踪

  车联网数据如今已用于车队管理、驾驶员监控以及按用量计费。如果能标出周边环境造成的不可靠定位数据,例如在桥下或其他遮挡区域下行驶时的数据,将对这些应用有很大帮助。GNSS保护级别以独特的方式估计所报告定位数据的质量,并合理避免报告较为明显的定位离群值,从而提高服务质量。

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